至徳元（1384）年、葦名直盛が、現在の場所に東黒川館を建てたのが始まりといわれています。文禄2（1593）年、蒲生氏郷が7層黒塗りと想像される天守を建て、鶴ヶ城と名付けました。寛永16（1639）年、加藤明成が西出丸と北出丸を増築し、現在と同じ5層白塗りの天守になります。その後、保科正之が入封した際、雪国でも割れにくい赤瓦へと葺き替えられました。
難攻不落の名城とうたわれ、戊辰戦争の際には、ここで1か月にもおよぶ籠城戦が行われました。八重も弟の仇を討つため、また主君のために、男装して籠城戦に参加。夜襲で敵陣に切り込むなどの大活躍を見せました。
戊辰戦争後は、明治政府によって破却を命じられましたが、昭和40年に再建。平成23年には、戊辰戦争当時の赤瓦に葺き替えられ、八重も見ていた当時の城が甦ることとなりました。